특허 구형이동로봇(spherical shape mobile robot)
본 발명은 몸체가 구형으로 형성되어 바닥이 고르지 못한 장소에서도 이동이 가능할 뿐만 아니라, 방향의 전환이 용이하며 특히, 구형몸체를 탄성이 우수한 재질로 제작함으로써, 투척후 낙하하여도 충격을 흡수하여 내부 구성요소들이 손상되지 않으며, 외부에 보호막을 설치할 수 있어 수중에서도 이동이 가능한 구형이동로봇에 관한 것이다. 이러한 본 발명의 구형이동로봇은 중간에는 종동회전판이 설치된 회전축이 중앙을 가로질러 설치된 탄성을 갖는 구형 몸체와 ; 상기 회전축의 중간을 감싸고 회전 가능하게 설치된 회전관에 고정 설치되고, 상기 종동회전판에 동력을 전달하는 구동회전판이 설치된 이동모터와 ; 상기 회전관의 중간에 힌지 고정된 회동대의 하단에 고정 설치되고, 상기 회전관 일측에 설치되어 회전축의 정 중간을 중심으로 좌우로 기울어지는 회동판을 회동시키는 구동체를 회전시키는 선회모터와 ; 상기 모터들에 전원을 공급하는 전원공급장치를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
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출원번호 10-2009-0028639
출원일자 2009.04.02 -
등록번호 10-1057689
등록일자 2011.08.11 -
출원인 충남대학교산학협력단 , 주식회사 한컴로보틱스
발명자 이지홍 , 권혁조 , 최희병 , 김자영 , 김대현 , 최종미 , 최훈
본 발명은 몸체가 구형으로 형성되어 바닥이 고르지 못한 장소에서도 이동이 가능할 뿐만 아니라, 방향의 전환이 용이하며 특히, 구형몸체를 탄성이 우수한 재질로 제작함으로써, 투척후 낙하하여도 충격을 흡수하여 내부 구성요소들이 손상되지 않으며, 외부에 보호막을 설치할 수 있어 수중에서도 이동이 가능한 구형이동로봇에 관한 것이다. 이러한 본 발명의 구형이동로봇은 중간에는 종동회전판이 설치된 회전축이 중앙을 가로질러 설치된 탄성을 갖는 구형 몸체와 ; 상기 회전축의 중간을 감싸고 회전 가능하게 설치된 회전관에 고정 설치되고, 상기 종동회전판에 동력을 전달하는 구동회전판이 설치된 이동모터와 ; 상기 회전관의 중간에 힌지 고정된 회동대의 하단에 고정 설치되고, 상기 회전관 일측에 설치되어 회전축의 정 중간을 중심으로 좌우로 기울어지는 회동판을 회동시키는 구동체를 회전시키는 선회모터와 ; 상기 모터들에 전원을 공급하는 전원공급장치를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
특허 자기유변유체 댐퍼를 이용한 보행 보조 기구(The walking aid device using the magneto rheological fluid damper)
본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유체 댐퍼를 이용한 보행 보조 기구는, 목표 각속도, 목표 각가속도를 포함하는 데이터에 의거하여 구동 제어되는 하나 이상의 관절 구동용 모터를 포함하고 근력이 약화된 사용자의 관절부에 착용되어 보행을 보조하는 보행 보조 기구에 있어서, 일단부에 풀리를 장착하고 상기 관절 구동용 모터의 작용으로 회전하는 크랭크축; 및 상기 크랭크축의 회전에 따라 회전하는 상기 풀리의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 피스톤을 포함하고 상기 관절부의 굽힘과 펼침에 따라 상기 피스톤의 길이를 변화시키는 자기유변유체(MR fluid: Magneto-Rheological fluid) 댐퍼를 포함한다.
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출원번호 10-2010-0006875
출원일자 2010.01.26 -
등록번호 10-1058436
등록일자 2011.08.16 -
출원인 충남대학교산학협력단
발명자 정슬 , 전형진
본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유체 댐퍼를 이용한 보행 보조 기구는, 목표 각속도, 목표 각가속도를 포함하는 데이터에 의거하여 구동 제어되는 하나 이상의 관절 구동용 모터를 포함하고 근력이 약화된 사용자의 관절부에 착용되어 보행을 보조하는 보행 보조 기구에 있어서, 일단부에 풀리를 장착하고 상기 관절 구동용 모터의 작용으로 회전하는 크랭크축; 및 상기 크랭크축의 회전에 따라 회전하는 상기 풀리의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 피스톤을 포함하고 상기 관절부의 굽힘과 펼침에 따라 상기 피스톤의 길이를 변화시키는 자기유변유체(MR fluid: Magneto-Rheological fluid) 댐퍼를 포함한다.
폴리아크릴로니트릴계 중공사 분리막의 표면을 개질시키는 방법이 개시된다.본 발명에 따른 폴리아크릴로니트릴계 중공사 분리막의 표면 개질 방법은, (1) 폴리아크릴로니트릴계 중공사 분리막을 반응기에 장착시키고, 대기압 플라즈마 처리를 하는 단계; (2) 상기 '단계 (1)'의 과정을 거친 중공사 분리막에 산소가스를 반응시키는 단계; 및 (3) 상기 '단계 (2)'의 과정을 거친 중공사 분리막에 불소와 비활성 기체의 혼합가스를 반응시켜, 폴리아크릴로니트릴계 중공사 분리막의 표면을 친수성으로 개질시키는 단계;를 포함하여 이루어진다.
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출원번호 10-2009-0002236
출원일자 2009.01.12 -
등록번호 10-1059527
등록일자 2011.08.19 -
출원인 충남대학교산학협력단
발명자 이영석 , 김민일 , 이정민 , 허강무 , 권혁윤 , 박병재 , 정의경
폴리아크릴로니트릴계 중공사 분리막의 표면을 개질시키는 방법이 개시된다.본 발명에 따른 폴리아크릴로니트릴계 중공사 분리막의 표면 개질 방법은, (1) 폴리아크릴로니트릴계 중공사 분리막을 반응기에 장착시키고, 대기압 플라즈마 처리를 하는 단계; (2) 상기 '단계 (1)'의 과정을 거친 중공사 분리막에 산소가스를 반응시키는 단계; 및 (3) 상기 '단계 (2)'의 과정을 거친 중공사 분리막에 불소와 비활성 기체의 혼합가스를 반응시켜, 폴리아크릴로니트릴계 중공사 분리막의 표면을 친수성으로 개질시키는 단계;를 포함하여 이루어진다.
본 발명은 올아이피네트워크 환경의 공격 탐지 및 추적 방법에 관한 것으로, 복수개의 소스 및 목적지 단말기, 싱크홀라우터(시스템)를 포함한 복수개의 라우터(router)(시스템), 매니저(서버컴퓨터시스템)(이하, 매니저 시스템이라 함)가 서로 유무선 통신망으로 연결된 올아이피네트워크 환경의 공격 탐지 및 추적 시스템을 이용한 올아이피네트워크 환경의 공격 탐지 및 추적 방법에 있어서, 매니저 시스템, 라우터간에 정보 설정을 초기화하는 제 1단계와, 매니저 시스템에서 각각 라우터로 싱크홀 라우터 결정사항을 통보하는 제 2단계와, 피해시스템으로부터 공격 발생에 관한 통보를 받을 경우 매니저 시스템은 공격 패킷의 해쉬 정보를 각 라우터에 전송하여 공격리스트에 등록/업데이트 하도록 하는 제3 단계와, 일반 사용자에 의해 공격패킷이 발생하여 전송될 경우 라우터에서는 자신의 공격 리스트에 기록된 값과 일치하는 해쉬 값을 갖고 있는지 판단하는 제4단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
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출원번호 10-2009-0067208
출원일자 2009.07.23 -
등록번호 10-1060615
등록일자 2011.08.24 -
출원인 충남대학교산학협력단 , 한신대학교 산학협력단
발명자 이형우 , 김태수 , 김득용 , 윤하나
본 발명은 올아이피네트워크 환경의 공격 탐지 및 추적 방법에 관한 것으로, 복수개의 소스 및 목적지 단말기, 싱크홀라우터(시스템)를 포함한 복수개의 라우터(router)(시스템), 매니저(서버컴퓨터시스템)(이하, 매니저 시스템이라 함)가 서로 유무선 통신망으로 연결된 올아이피네트워크 환경의 공격 탐지 및 추적 시스템을 이용한 올아이피네트워크 환경의 공격 탐지 및 추적 방법에 있어서, 매니저 시스템, 라우터간에 정보 설정을 초기화하는 제 1단계와, 매니저 시스템에서 각각 라우터로 싱크홀 라우터 결정사항을 통보하는 제 2단계와, 피해시스템으로부터 공격 발생에 관한 통보를 받을 경우 매니저 시스템은 공격 패킷의 해쉬 정보를 각 라우터에 전송하여 공격리스트에 등록/업데이트 하도록 하는 제3 단계와, 일반 사용자에 의해 공격패킷이 발생하여 전송될 경우 라우터에서는 자신의 공격 리스트에 기록된 값과 일치하는 해쉬 값을 갖고 있는지 판단하는 제4단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명은 감사자료 기반의 웹 공격 이벤트 추출 시스템에 관한 것으로, 웹IDS를 통해 웹 로그를 분석하여 공격을 탐지하는 웹 공격 이벤트 추출시스템에 있어서, 웹 로그, 방화벽 로그, 시스템 로그 정보를 수집하여 통합로그정보를 생성하는 통합로그 생성 및 생성된 통합로그정보를 정규화하는 통합로그 수집 및 정규화모듈과, 정규화된 통합로그정보를 분석하는 다중 웹 세션분석모듈과, 정규화된 통합로그정보의 상관관계를 분석하는 상관분석모듈과, 상기 다중 웹 세션 분석모듈과 상관분석모듈로부터 분석된 데이터를 토대로 웹 공격이벤트를 탐지 및 추출하는 웹 공격탐지 및 추출모듈을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
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출원번호 10-2009-0067205
출원일자 2009.07.23 -
등록번호 10-1060612
등록일자 2011.08.24 -
출원인 충남대학교산학협력단 , 한신대학교 산학협력단
발명자 이형우 , 김태수 , 김득용 , 윤하나
본 발명은 감사자료 기반의 웹 공격 이벤트 추출 시스템에 관한 것으로, 웹IDS를 통해 웹 로그를 분석하여 공격을 탐지하는 웹 공격 이벤트 추출시스템에 있어서, 웹 로그, 방화벽 로그, 시스템 로그 정보를 수집하여 통합로그정보를 생성하는 통합로그 생성 및 생성된 통합로그정보를 정규화하는 통합로그 수집 및 정규화모듈과, 정규화된 통합로그정보를 분석하는 다중 웹 세션분석모듈과, 정규화된 통합로그정보의 상관관계를 분석하는 상관분석모듈과, 상기 다중 웹 세션 분석모듈과 상관분석모듈로부터 분석된 데이터를 토대로 웹 공격이벤트를 탐지 및 추출하는 웹 공격탐지 및 추출모듈을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
특허 기술이전 다공성 탈취 필터 제조 장치(Apparatus for manufacturing Porous Deodorization Filter)
본 발명은 탈취제가 점착된 다공성 탈취 필터의 제조 장치에 관한 것으로 다공성 지지체에 접착제와 탈취제를 따로 분리하여 도포함으로써 접착제가 탈취제의 표면 또는 기공을 덮지 않고 공기와의 접촉 면적을 넓히며, 또한 미세분진, 암모니아 또는 아민기가 함유된 악취 유발 화합물을 효율적으로 제거할 수 있는 탈취제가 점착된 다공성 탈취 필터를 제조하기 위한 제조 장치에 관한 것이다.
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출원번호 10-2009-0016694
출원일자 2009.02.27 -
등록번호 10-1061567
등록일자 2011.08.26 -
출원인 충남대학교산학협력단
발명자 황택성 , 신경섭 , 최은미 , 최용재
본 발명은 탈취제가 점착된 다공성 탈취 필터의 제조 장치에 관한 것으로 다공성 지지체에 접착제와 탈취제를 따로 분리하여 도포함으로써 접착제가 탈취제의 표면 또는 기공을 덮지 않고 공기와의 접촉 면적을 넓히며, 또한 미세분진, 암모니아 또는 아민기가 함유된 악취 유발 화합물을 효율적으로 제거할 수 있는 탈취제가 점착된 다공성 탈취 필터를 제조하기 위한 제조 장치에 관한 것이다.
특허 다공성 탈취 필터의 제조방법(Method for preparation of porous deodorization filter)
본 발명은 탈취제가 점착된 다공성 탈취 필터의 제조방법에 관한 것으로, 상세하게는 다공성 지지체와 접착 용액의 와류 작용에 의해 다공성 지지체의 미세 기공 부분까지 접착 용액을 함침시키고, 건조에 의해 용제를 휘발시키고, 접착제층의 표면 위에 탈취제 분말을 분산시켜 점착시킨 후 건조에 의해 제조되는 탈취제가 점착된 다공성 탈취 필터의 제조방법에 관한 것이다.
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출원번호 10-2009-0016499
출원일자 2009.02.26 -
등록번호 10-1061566
등록일자 2011.08.26 -
출원인 충남대학교산학협력단
발명자 황택성 , 신경섭 , 김용태 , 이후근
본 발명은 탈취제가 점착된 다공성 탈취 필터의 제조방법에 관한 것으로, 상세하게는 다공성 지지체와 접착 용액의 와류 작용에 의해 다공성 지지체의 미세 기공 부분까지 접착 용액을 함침시키고, 건조에 의해 용제를 휘발시키고, 접착제층의 표면 위에 탈취제 분말을 분산시켜 점착시킨 후 건조에 의해 제조되는 탈취제가 점착된 다공성 탈취 필터의 제조방법에 관한 것이다.
본 발명은 화학환원법에 의한 단분산 구형 은 분말의 제조방법에 관한 것으로, 환원제로서 하이드로퀴논 및 황산칼륨을 용해시키고 분산제로서 젤라틴을 소량 첨가하여 만든 혼합용액을 환원용액으로 하고, 이 용액을 질산은과 암모니아수의 혼합용액에 급속히 투입하여 저온 상태에서 단분산된 구형 은 분말을 제조하고, 수세 및 건조시킨 은 분말을 250~300℃에서 열처리하여 결정성이 향상된 구형의 은 분말을 제조하는 방법을 제공한다.
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출원번호 10-2009-0002502
출원일자 2009.01.13 -
등록번호 10-1061841
등록일자 2011.08.29 -
출원인 충남대학교산학협력단
발명자 원창환 , 원형일
본 발명은 화학환원법에 의한 단분산 구형 은 분말의 제조방법에 관한 것으로, 환원제로서 하이드로퀴논 및 황산칼륨을 용해시키고 분산제로서 젤라틴을 소량 첨가하여 만든 혼합용액을 환원용액으로 하고, 이 용액을 질산은과 암모니아수의 혼합용액에 급속히 투입하여 저온 상태에서 단분산된 구형 은 분말을 제조하고, 수세 및 건조시킨 은 분말을 250~300℃에서 열처리하여 결정성이 향상된 구형의 은 분말을 제조하는 방법을 제공한다.
마스터 단말(MTU), 다수의 서브단말(SUB-MTU), 다수의 원격단말(RTU)이 순차적인 계층으로 구성된 SCADA(Supervisory Control And Data Acquisition) 시스템에서의 통신을 위한 그룹키의 공유키를 관리방법에 관한 것으로서, (a) 마스터 단말은 비밀키를 생성하여 원격단말에게 할당하는 단계; (b) 그룹키를 트리구조로 생성하되, 그룹키의 각 노드의 공유키는 모든 자식노드의 공유키들을 해시하여 생성되고, 그룹키의 리프노드의 공유키는 원격단말의 비밀키로 정해지는 단계; (c) 상기 원격단말 또는 서브단말은 자신과 대응되는 노드에서 루트 노드까지의 공유키를 수신하여 저장하는 단계; (d) 상기 원격단말 또는 서브단말이 추가 또는 삭제되면, 상기 마스터 단말은 상기 추가 또는 삭제되는 단말에 대응되는 노드에서 루트 노드까지의 경로에 있는 노드들의 공유키를 다시 생성하는 단계; (e) 상기 원격단말 또는 서브단말은 다시 생성된 공유키를 수신하여 저장하는 단계를 포함하는 구성을 마련한다.상기와 같은 SCADA 시스템 통신 환경의 키 관리방법에 의하여, 메시지를 암호화하여 브로드캐스팅 또는 멀티캐스팅 하는 경우, 발생되는 연산량을 줄일 수 있는 효과가 얻어진다.
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출원번호 10-2009-0004213
출원일자 2009.01.19 -
등록번호 10-1062995
등록일자 2011.08.31 -
출원인 충남대학교산학협력단
발명자 이성진 , 김승주 , 원동호 , 최동현 , 이광우 , 이병희 , 정한재 , 전웅렬 , 허순행 , 차욱재 , 조성규 , 박현상 , 이형섭 , 이현승 , 김송이 , 조영준
마스터 단말(MTU), 다수의 서브단말(SUB-MTU), 다수의 원격단말(RTU)이 순차적인 계층으로 구성된 SCADA(Supervisory Control And Data Acquisition) 시스템에서의 통신을 위한 그룹키의 공유키를 관리방법에 관한 것으로서, (a) 마스터 단말은 비밀키를 생성하여 원격단말에게 할당하는 단계; (b) 그룹키를 트리구조로 생성하되, 그룹키의 각 노드의 공유키는 모든 자식노드의 공유키들을 해시하여 생성되고, 그룹키의 리프노드의 공유키는 원격단말의 비밀키로 정해지는 단계; (c) 상기 원격단말 또는 서브단말은 자신과 대응되는 노드에서 루트 노드까지의 공유키를 수신하여 저장하는 단계; (d) 상기 원격단말 또는 서브단말이 추가 또는 삭제되면, 상기 마스터 단말은 상기 추가 또는 삭제되는 단말에 대응되는 노드에서 루트 노드까지의 경로에 있는 노드들의 공유키를 다시 생성하는 단계; (e) 상기 원격단말 또는 서브단말은 다시 생성된 공유키를 수신하여 저장하는 단계를 포함하는 구성을 마련한다.상기와 같은 SCADA 시스템 통신 환경의 키 관리방법에 의하여, 메시지를 암호화하여 브로드캐스팅 또는 멀티캐스팅 하는 경우, 발생되는 연산량을 줄일 수 있는 효과가 얻어진다.
특허 다중센서가 장착된 이륜역진자형 이동장치(Mobile Two-wheeled Inverted Pendulum System Having Multiple Sensors)
본 발명은, (A) 몸체부: (B) 상기 몸체부의 하부 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴; 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 한 쌍의 구동모터;를 포함하는 구동수단부: (C) 상기 몸체부에 장착되어 몸체의 균형을 감지하는 균형감지센서; 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보를 프로세싱하여 역진자운동 하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하는 제어부;를 포함하는 감지-제어부: (D) 외부로부터의 이동지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는 입력부: 및 (E) 상기 각 구성부에 전원을 공급하는 전원부:를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 저렴한 각도측정용 센서를 적용하더라도 평형 및 이동을 정밀하게 제어할 수 있는 이륜역진자형 이동장치를 경제적으로 제작할 수 있다.
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출원번호 10-2009-0007441
출원일자 2009.01.30 -
등록번호 10-1065808
등록일자 2011.09.09 -
출원인 충남대학교산학협력단
발명자 정 슬 , 이형직
본 발명은, (A) 몸체부: (B) 상기 몸체부의 하부 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴; 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 한 쌍의 구동모터;를 포함하는 구동수단부: (C) 상기 몸체부에 장착되어 몸체의 균형을 감지하는 균형감지센서; 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보를 프로세싱하여 역진자운동 하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하는 제어부;를 포함하는 감지-제어부: (D) 외부로부터의 이동지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는 입력부: 및 (E) 상기 각 구성부에 전원을 공급하는 전원부:를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 저렴한 각도측정용 센서를 적용하더라도 평형 및 이동을 정밀하게 제어할 수 있는 이륜역진자형 이동장치를 경제적으로 제작할 수 있다.