[KR] 다중센서가 장착된 이륜역진자형 이동장치(Mobile Two-wheeled Inverted Pendulum System Having Multiple Sensors)
- 국가/구분 KR/특허
- 해외특허
- 출원번호/일자 10-2009-0007441 / 2009-01-30
- 등록번호/일자 10-1065808 / 2011-09-09
발명자
정 슬 , 이형직
출원인
충남대학교산학협력단
초록
본 발명은, (A) 몸체부: (B) 상기 몸체부의 하부 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴; 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 한 쌍의 구동모터;를 포함하는 구동수단부: (C) 상기 몸체부에 장착되어 몸체의 균형을 감지하는 균형감지센서; 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보를 프로세싱하여 역진자운동 하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하는 제어부;를 포함하는 감지-제어부: (D) 외부로부터의 이동지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는 입력부: 및 (E) 상기 각 구성부에 전원을 공급하는 전원부:를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 저렴한 각도측정용 센서를 적용하더라도 평형 및 이동을 정밀하게 제어할 수 있는 이륜역진자형 이동장치를 경제적으로 제작할 수 있다.