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특허 김치를 제조하는 방법(METHOD FOR PREPARAING THE KIMCHI)

본 발명은 김치를 제조하는 방법에 관한 것으로서, 구체적으로 본 발명은 바닷물을 사질토로 여과시켜 제조된 함수(鹹水)를 끓여서 소금을 제조한 후, 채소에 상기 제조된 소금을 첨가하여 절이는 것으로 이루어진 김치를 제조하는 방법을 제공한다. 본 발명에 따른 소금을 이용하여 제조한 김치는 높은 경도, 파쇄성 및 씹힘성을 나타내어 장기간 동안 질감이 유지될 수 있다. 또한, 김치의 맛과 풍미 및 숙성에 관여하는 유산균의 생육은 그대로 유지하되, 김치의 채소의 조직을 물러지게하여 저장성과 품질 보존에 악 영향을 주는 효모균의 생육을 억제함으로써 김치의 품질은 유지하면서 저장성을 향상시켜 주었다.

  • 출원번호 10-2003-0018085
    출원일자 2003.03.24
  • 등록번호 10-0504325
    등록일자 2005.07.20
  • 출원인 충남대학교산학협력단
    발명자 김미리 , 오상희 , 성태화 , 박지현
초록

본 발명은 김치를 제조하는 방법에 관한 것으로서, 구체적으로 본 발명은 바닷물을 사질토로 여과시켜 제조된 함수(鹹水)를 끓여서 소금을 제조한 후, 채소에 상기 제조된 소금을 첨가하여 절이는 것으로 이루어진 김치를 제조하는 방법을 제공한다. 본 발명에 따른 소금을 이용하여 제조한 김치는 높은 경도, 파쇄성 및 씹힘성을 나타내어 장기간 동안 질감이 유지될 수 있다. 또한, 김치의 맛과 풍미 및 숙성에 관여하는 유산균의 생육은 그대로 유지하되, 김치의 채소의 조직을 물러지게하여 저장성과 품질 보존에 악 영향을 주는 효모균의 생육을 억제함으로써 김치의 품질은 유지하면서 저장성을 향상시켜 주었다.

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특허 패밀리 인체친화형주거용숯목질이종재료복합구조의 공기유입구(The air injection hole of *** woody different kind material composite structure)

지금까지 우리 주거환경자재가 내구성과 강도 위주로 발전되면서 특히 석회석이 풍부한 우리나라는 시멘트 콘크리트 건물이 주가 되었다. 건물 내장은 각종 벽지와 페인트 및 VOC 배출자재로 되어 있어 인체 건강에 영향을 주어 Sick House 문제를 야기시키고 있다. 따라서 정부는 2004년 5월부터 실내공기질관리법을 시행하여 이 문제를 해결하고자 노력하고 있다. 본원발명은 이 문제를 해결하기 위한 구체적인 방법으로서 숯의 성질을 경제적으로 이용하는 방안의 하나로서, 숯의 특성을 살린 숯보드가 표면이 흑색이므로 주거환경에 사용시 미적 장식효과가 떨어지므로 본 발명은 복합구조로서 표면은 목재 및 목질재료를 배치시켜 목재의 자연미와 장점을 살리고 뒷면에 숯보드(활성탄보드) 또는 숯충전상자를 배치하되 숯의 기능성이 전혀 떨어지지 않도록 목재 및 목질재료와 숯 및 활성탄보드 또는 숯충전상자와의 복합구조 간의 이음방법은 슬라이더식(Slider Model), 루버식(Louver Model), 사이딩식(Siding Model)을 사용하여 목재 및 목질재료와 숯 및 활성탄충전상 복합구조의 숯의 성질을 나타내기 위한 공기유입공극구조에 관련한 공기유입구의 적정비율을 2.5-5%로 하는 방법에 관한 것이다.

  • 출원번호 10-2004-0030058
    출원일자 2004.04.29
  • 등록번호 10-0517139
    등록일자 2005.09.16
  • 출원인 충남대학교산학협력단
    발명자 이화형 , 조 윤 민 , 박 한상
초록

지금까지 우리 주거환경자재가 내구성과 강도 위주로 발전되면서 특히 석회석이 풍부한 우리나라는 시멘트 콘크리트 건물이 주가 되었다. 건물 내장은 각종 벽지와 페인트 및 VOC 배출자재로 되어 있어 인체 건강에 영향을 주어 Sick House 문제를 야기시키고 있다. 따라서 정부는 2004년 5월부터 실내공기질관리법을 시행하여 이 문제를 해결하고자 노력하고 있다. 본원발명은 이 문제를 해결하기 위한 구체적인 방법으로서 숯의 성질을 경제적으로 이용하는 방안의 하나로서, 숯의 특성을 살린 숯보드가 표면이 흑색이므로 주거환경에 사용시 미적 장식효과가 떨어지므로 본 발명은 복합구조로서 표면은 목재 및 목질재료를 배치시켜 목재의 자연미와 장점을 살리고 뒷면에 숯보드(활성탄보드) 또는 숯충전상자를 배치하되 숯의 기능성이 전혀 떨어지지 않도록 목재 및 목질재료와 숯 및 활성탄보드 또는 숯충전상자와의 복합구조 간의 이음방법은 슬라이더식(Slider Model), 루버식(Louver Model), 사이딩식(Siding Model)을 사용하여 목재 및 목질재료와 숯 및 활성탄충전상 복합구조의 숯의 성질을 나타내기 위한 공기유입공극구조에 관련한 공기유입구의 적정비율을 2.5-5%로 하는 방법에 관한 것이다.

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특허 동결건조 및 동결 후 풍건에 의한 녹색 쌀, 녹색 보리쌀및 녹색 밀쌀의 제조방법(Processing Method of Green Rice, Barley and Wheat Cereals by Freeze Drying or by Air Drying after Freezing)

본 발명은 녹색 쌀, 녹색 보리쌀 및 녹색 밀쌀의 제조방법에 관한 것이다. 녹색의 색깔을 띈 쌀, 보리쌀 및 밀 쌀의 제조방법은 벼, 보리 및 밀의 이삭이 알은 차있으나 아직 녹색의 상태를 띄고 있는 녹숙기에 이들을 수확하여 급속, 또는 서서히 동결시키고 이를 동결상태에서 감압건조 시키거나, 동결된 것을 다시 꺼내어 50℃이하의 냉풍 또는 열풍에 건조시켜 종자내의 엽록소 가수분해효소의 활성을 정지시킴으로써 녹색의 상태가 지속적으로 유지되도록 하는 방법이다. 녹색기에 수확된 벼, 쌀보리, 밀의 이삭을 -5℃ 이하에서 서서히 동결시키거나 -20∼-40℃이하에서 급속히 동결시킨 후 감압하여 진공동결 건조를 실시하거나, 또는 15∼25℃의 냉풍이나 25℃이상에서 50℃ 이하의 열풍을 사용하여 충분히 건조시킨 다음 쌀보리와 밀은 탈곡하여 외영과 내영을 탈피시키는 과정을 거치고 벼는 현미와 같은 도정과정을 거쳐 녹색곡물을 제조하는 것을 특징으로 한다. 본 방법은 벼, 쌀보리 그리고 밀의 낟알을 녹색상태로 지속적으로 유지시킬 수 있을 뿐만 아니라 높은 열을 가하지 않고 씨눈이 제거되는 것을 막을 수 있기 때문에 영양소의 파괴를 크게 줄일 수 있다. 또한 쌀보리와 밀은 껍질을 제거한 후 별도의 도정과정과 삶는 과정을 거치지 않고 밥을 지을 수 있으며 벼의 경우에는 현미를 제조하는데 필요한 도정과정만 거치면 된다. 이렇게 만들어진 녹색의 쌀, 보리쌀 및 밀쌀은 밥을 지은 후에도 녹색이 그대로 유지되어 맛과 감촉의 부드러움을 우수하게 유지할 수 있으며 또한 가루로 만들어 직접 건강식 및 다이어트 식품의 재료로 사용할 수 있다.

  • 출원번호 10-2003-0008373
    출원일자 2003.02.10
  • 등록번호 10-0520402
    등록일자 2005.10.04
  • 출원인 충남대학교산학협력단
    발명자 구자형
초록

본 발명은 녹색 쌀, 녹색 보리쌀 및 녹색 밀쌀의 제조방법에 관한 것이다. 녹색의 색깔을 띈 쌀, 보리쌀 및 밀 쌀의 제조방법은 벼, 보리 및 밀의 이삭이 알은 차있으나 아직 녹색의 상태를 띄고 있는 녹숙기에 이들을 수확하여 급속, 또는 서서히 동결시키고 이를 동결상태에서 감압건조 시키거나, 동결된 것을 다시 꺼내어 50℃이하의 냉풍 또는 열풍에 건조시켜 종자내의 엽록소 가수분해효소의 활성을 정지시킴으로써 녹색의 상태가 지속적으로 유지되도록 하는 방법이다. 녹색기에 수확된 벼, 쌀보리, 밀의 이삭을 -5℃ 이하에서 서서히 동결시키거나 -20∼-40℃이하에서 급속히 동결시킨 후 감압하여 진공동결 건조를 실시하거나, 또는 15∼25℃의 냉풍이나 25℃이상에서 50℃ 이하의 열풍을 사용하여 충분히 건조시킨 다음 쌀보리와 밀은 탈곡하여 외영과 내영을 탈피시키는 과정을 거치고 벼는 현미와 같은 도정과정을 거쳐 녹색곡물을 제조하는 것을 특징으로 한다. 본 방법은 벼, 쌀보리 그리고 밀의 낟알을 녹색상태로 지속적으로 유지시킬 수 있을 뿐만 아니라 높은 열을 가하지 않고 씨눈이 제거되는 것을 막을 수 있기 때문에 영양소의 파괴를 크게 줄일 수 있다. 또한 쌀보리와 밀은 껍질을 제거한 후 별도의 도정과정과 삶는 과정을 거치지 않고 밥을 지을 수 있으며 벼의 경우에는 현미를 제조하는데 필요한 도정과정만 거치면 된다. 이렇게 만들어진 녹색의 쌀, 보리쌀 및 밀쌀은 밥을 지은 후에도 녹색이 그대로 유지되어 맛과 감촉의 부드러움을 우수하게 유지할 수 있으며 또한 가루로 만들어 직접 건강식 및 다이어트 식품의 재료로 사용할 수 있다.

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특허 패밀리 HIV 유사입자 및 그 용도(HIV Like Particles And The Use Thereof)

본 발명은 HIV-1의 env, gag, pro, pol 유전자를 발현시키는 알파 바이러스-기재 발현 벡터, 그 RNA 전사물 및 형질전환된 숙주 세포에 관한 것이다. 본 발명은 상기 발현 벡터를 사용하여 HIV-1의 Gag, Env, Pol 및/또는 Pro 단백질을 발현 시켰으며 상기 재조합 단백질들로 구성된 HIV-유사입자를 제조하였다. 본 발명의 바이러스-유사입자는 바람직하게는 성숙, 감염성 바이러스 입자로서 HIV 감염 여부를 진단하기 위한 진단용 킷트의 항원으로 사용될 수 있으며 HIV 감염을 예방하기 위한 백신 조성물로 유용하게 사용될 수 있다.

  • 출원번호 10-2002-0001823
    출원일자 2002.01.08
  • 등록번호 10-0522448
    등록일자 2005.10.11
  • 출원인 충남대학교산학협력단
    발명자 김철중 , 김은 , 신광순 , 김현수
초록

본 발명은 HIV-1의 env, gag, pro, pol 유전자를 발현시키는 알파 바이러스-기재 발현 벡터, 그 RNA 전사물 및 형질전환된 숙주 세포에 관한 것이다. 본 발명은 상기 발현 벡터를 사용하여 HIV-1의 Gag, Env, Pol 및/또는 Pro 단백질을 발현 시켰으며 상기 재조합 단백질들로 구성된 HIV-유사입자를 제조하였다. 본 발명의 바이러스-유사입자는 바람직하게는 성숙, 감염성 바이러스 입자로서 HIV 감염 여부를 진단하기 위한 진단용 킷트의 항원으로 사용될 수 있으며 HIV 감염을 예방하기 위한 백신 조성물로 유용하게 사용될 수 있다.

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특허 화학 기상 증착법에 의해 제조된 리튬 2차 박막 전지(The lithium second membrane element manufactured by the chemistry gaseity deposition method)

본 발명은 박막형 전지의 유효 면적을 증가시키기 위하여 트렌치 구조를 사용하는 전지 구조에 있어서 넓은 면적의 확보와 트렌치 구조의 단차 피복성을 확보하기 위하여 화학 기상 증착법으로 컬렉터, 캐소드 및 전해질(Electrolyte)을 형성하는 것이다. 화학 기상 증착법의 도입은 물리적 제조 방법으로는 트렌치 구조에서 높은 단차 피복성의 확보가 어려운 단점을 극복할 수 있다. 화학 기상 증착법으로 캐소드와 전해질, 전해질과 애노드의 접촉 면적을 증가시키면 면적당 충전 및 방전하는 캐소드의 양이 증가되기 때문에 고용량을 얻을 수 있는 전지를 형성할 수 있다.

  • 출원번호 10-2003-0048546
    출원일자 2003.07.16
  • 등록번호 10-0522551
    등록일자 2005.10.12
  • 출원인 충남대학교산학협력단
    발명자 조상인 , 최운기 , 안준구 , 최은석 , 윤순길
초록

본 발명은 박막형 전지의 유효 면적을 증가시키기 위하여 트렌치 구조를 사용하는 전지 구조에 있어서 넓은 면적의 확보와 트렌치 구조의 단차 피복성을 확보하기 위하여 화학 기상 증착법으로 컬렉터, 캐소드 및 전해질(Electrolyte)을 형성하는 것이다. 화학 기상 증착법의 도입은 물리적 제조 방법으로는 트렌치 구조에서 높은 단차 피복성의 확보가 어려운 단점을 극복할 수 있다. 화학 기상 증착법으로 캐소드와 전해질, 전해질과 애노드의 접촉 면적을 증가시키면 면적당 충전 및 방전하는 캐소드의 양이 증가되기 때문에 고용량을 얻을 수 있는 전지를 형성할 수 있다.

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특허 와이어로프의 비파괴검사장치(The Nondestructive Testing Apparatus for Wire Rope)

본 발명은 와이어로프 내부 혹은 외부에 존재하는 마모, 부식 단선등의 미소결함을 보다 적은 증폭율과 뛰어난 감도로 탐상할 수 있는 와이어로프의 비파괴검사장치에 관한 것으로, 이 검사장치는 와이어로프의 내부 및 외부의 결함을 검사하는 비파괴검사장치에 있어서 교류자기임피던스(GMI)특성을 가진 자기센서와; 말굽모양을 가진 자기요크와; 상기 자기요크에 고정되어 영구적인 자기력을 발생시키는 영구자석과; 상기 자기센서에 교류주파수를 입력시키기 위한 교류전류를 인가시키는 입력단자; 상기 자화된 와이어로프로부터 자기임피던스변화에 따른 검출전압 측정단자; 교류주파수를 발생시키는 교류주파수발생기; 상기 측정단자로부터 전달된 전압레벨을 측정하기 위한 측정부를 포함하고, 상기 와이어로프를 자화시키고, 와이어로프의 결함으로 인한 누설자속을 유발시키며, 누설자속으로 인해 변형된 전압을 측정하며, 이 전압레벨에 따라 상기 와이어로프의 결함유무 및 결함위치를 검출하는 것을 특징으로 한다.

  • 출원번호 10-2003-0049694
    출원일자 2003.07.21
  • 등록번호 10-0523686
    등록일자 2005.10.18
  • 출원인 충남대학교산학협력단
    발명자 김철기 , 김건우 , 김종오
초록

본 발명은 와이어로프 내부 혹은 외부에 존재하는 마모, 부식 단선등의 미소결함을 보다 적은 증폭율과 뛰어난 감도로 탐상할 수 있는 와이어로프의 비파괴검사장치에 관한 것으로, 이 검사장치는 와이어로프의 내부 및 외부의 결함을 검사하는 비파괴검사장치에 있어서 교류자기임피던스(GMI)특성을 가진 자기센서와; 말굽모양을 가진 자기요크와; 상기 자기요크에 고정되어 영구적인 자기력을 발생시키는 영구자석과; 상기 자기센서에 교류주파수를 입력시키기 위한 교류전류를 인가시키는 입력단자; 상기 자화된 와이어로프로부터 자기임피던스변화에 따른 검출전압 측정단자; 교류주파수를 발생시키는 교류주파수발생기; 상기 측정단자로부터 전달된 전압레벨을 측정하기 위한 측정부를 포함하고, 상기 와이어로프를 자화시키고, 와이어로프의 결함으로 인한 누설자속을 유발시키며, 누설자속으로 인해 변형된 전압을 측정하며, 이 전압레벨에 따라 상기 와이어로프의 결함유무 및 결함위치를 검출하는 것을 특징으로 한다.

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특허 화학센서 및 광미세가공용 히드록시페닐벤족사졸계 고분자화합물 및 이를 포함하는 수지 조성물(Hydroxyphenylbenzoxazole polymers for chemical sensor and photolithography, and composition containing them)

본 발명은 히드록시페닐기를 인접하여 갖는 벤족사졸 유도체를 포함하는 화학센서 및 광미세가공 고분자 화합물과 그 제조방법 및 상기 고분자를 포함하는 화학센서용 및 광미세가공용 수지 조성물에 관한 것이다. [화학식 1] [화학식 2] [화학식 3] 상기 화학식 1, 화학식 2, 화학식 3의 R1과 R2는 서로 동일하거나 상이할 수 있으며, 직쇄 또는 분지쇄인 C1 내지 C20의 알킬기 또는 직쇄 또는 분지쇄인 C1 내지 C20의 알콕시기이며, 상기 알킬기와 알콕시기는 추가로 하나 이상의 할로겐으로 치환될 수 있으며, 화학식 1과 화학식 2의 페닐렌은 히드록시 페닐의 4 또는 5 위치에 결합되며, 화학식 1의 x는 몰분율로 0.1 내지 0.9의 값을 가지며, y 값은 1-x이다.

  • 출원번호 10-2004-0040763
    출원일자 2004.06.04
  • 등록번호 10-0528426
    등록일자 2005.11.07
  • 출원인 충남대학교산학협력단
    발명자 이택승 , 이진구
초록

본 발명은 히드록시페닐기를 인접하여 갖는 벤족사졸 유도체를 포함하는 화학센서 및 광미세가공 고분자 화합물과 그 제조방법 및 상기 고분자를 포함하는 화학센서용 및 광미세가공용 수지 조성물에 관한 것이다. [화학식 1] [화학식 2] [화학식 3] 상기 화학식 1, 화학식 2, 화학식 3의 R1과 R2는 서로 동일하거나 상이할 수 있으며, 직쇄 또는 분지쇄인 C1 내지 C20의 알킬기 또는 직쇄 또는 분지쇄인 C1 내지 C20의 알콕시기이며, 상기 알킬기와 알콕시기는 추가로 하나 이상의 할로겐으로 치환될 수 있으며, 화학식 1과 화학식 2의 페닐렌은 히드록시 페닐의 4 또는 5 위치에 결합되며, 화학식 1의 x는 몰분율로 0.1 내지 0.9의 값을 가지며, y 값은 1-x이다.

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특허 인터루킨-5 억제효과를 갖는 신규사이클로헥실아이소플라본논계 유도체(Novel Cyclohexylisoflavonone Derivatives which Inhibit the IL-5 Activity)

본 발명은 만성 알레르기성 염증 치료효과를 갖는 IL-5 저해제로서 저분자이면서 비펩타이드 계열 물질인 신규 사이클로헥실아이소플라본논계 유도체 및 그의 제조방법, 인터루킨-5 (IL-5) 저해제로서의 용도에 관한 것이다. 본 발명에 의한 신규 사이클로헥실아이소플라본논계 유도체는 저분자의 비펩타이드 계열 물질이기 때문에 종래 알려진 알르레기성 염증 치료제와는 달리 단백질에 대한 비특이적 반응이 없기 때문에 알르레기 억제제로 유용하게 활용될 수 있다.

  • 출원번호 10-2003-0027849
    출원일자 2003.04.30
  • 등록번호 10-0529692
    등록일자 2005.11.11
  • 출원인 충남대학교산학협력단
    발명자 정상헌 , 김영수 , 이승호 , 김미경 , 류재천
초록

본 발명은 만성 알레르기성 염증 치료효과를 갖는 IL-5 저해제로서 저분자이면서 비펩타이드 계열 물질인 신규 사이클로헥실아이소플라본논계 유도체 및 그의 제조방법, 인터루킨-5 (IL-5) 저해제로서의 용도에 관한 것이다. 본 발명에 의한 신규 사이클로헥실아이소플라본논계 유도체는 저분자의 비펩타이드 계열 물질이기 때문에 종래 알려진 알르레기성 염증 치료제와는 달리 단백질에 대한 비특이적 반응이 없기 때문에 알르레기 억제제로 유용하게 활용될 수 있다.

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특허 최소대역폭 선로부호 MB810+의 부호화 방법 및 이를이용한 고속 데이터용 부호화 장치(Apparatus and method of encoding and decoding for minimum bandwidth line code MB810+)

본 발명은 채널 대역이 제한된 곳에서 광대역의 신호를 전송하기 위하여 신호의 주파수 대역을 나이퀴스트 대역으로 제한하는 방법인 최소대역폭 선로부호에 관한 것이다. 최소대역폭 선로부호는 3 치(터너리)의 값을 갖는 듀오 바이너리(Duo-binary) 부호와 2 치(바이너리)의 값을 갖는 최소대역폭 선로부호 MBxy (x 는 입력비트수, y 는 출력비트수) 부호가 있는데 듀오바이너리 코드는 부호화가 간단하나 3 치의 값으로 표현되어 디지털 전송에 부적합하고, MBxy 부호는 바이너리로 디지털신호 전송에 유리하나 부호화 과정이 듀오바이너리보다 복잡한 단점이 있다. 본 발명은 MBxy 계열의 최소대역폭 선로부호를 간략화 하여 부호화 및 복호화를 간략하게 하는 방법을 창출한 것으로 이를 사용하게 되면 바이너리 최소대역폭 선로부호 MBxy 에 대한 고속 데이터 적용이 가능하게 되어 고속 신호처리가 요구되는 시스템에 바이너리 최소대역폭 선로부호를 적용할 수 있게 된다. 따라서 본 발명은 바이너리 신호의 대역을 나이퀴스트 대역으로 제한하면서 바이너리 데이터로 출력함으로써 대역이 제한된 전송채널에서 전송효율을 2 배로 증가 시키게 되고, 이의 구현 복잡도 및 비용을 획기적으로 절감케 하는 효과가 있다.

  • 출원번호 10-2002-0026305
    출원일자 2002.05.13
  • 등록번호 10-0532158
    등록일자 2005.11.23
  • 출원인 충남대학교산학협력단
    발명자 김대영 , 이찬구
초록

본 발명은 채널 대역이 제한된 곳에서 광대역의 신호를 전송하기 위하여 신호의 주파수 대역을 나이퀴스트 대역으로 제한하는 방법인 최소대역폭 선로부호에 관한 것이다. 최소대역폭 선로부호는 3 치(터너리)의 값을 갖는 듀오 바이너리(Duo-binary) 부호와 2 치(바이너리)의 값을 갖는 최소대역폭 선로부호 MBxy (x 는 입력비트수, y 는 출력비트수) 부호가 있는데 듀오바이너리 코드는 부호화가 간단하나 3 치의 값으로 표현되어 디지털 전송에 부적합하고, MBxy 부호는 바이너리로 디지털신호 전송에 유리하나 부호화 과정이 듀오바이너리보다 복잡한 단점이 있다. 본 발명은 MBxy 계열의 최소대역폭 선로부호를 간략화 하여 부호화 및 복호화를 간략하게 하는 방법을 창출한 것으로 이를 사용하게 되면 바이너리 최소대역폭 선로부호 MBxy 에 대한 고속 데이터 적용이 가능하게 되어 고속 신호처리가 요구되는 시스템에 바이너리 최소대역폭 선로부호를 적용할 수 있게 된다. 따라서 본 발명은 바이너리 신호의 대역을 나이퀴스트 대역으로 제한하면서 바이너리 데이터로 출력함으로써 대역이 제한된 전송채널에서 전송효율을 2 배로 증가 시키게 되고, 이의 구현 복잡도 및 비용을 획기적으로 절감케 하는 효과가 있다.

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특허 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템(A POSITION TRACKING CONTROL SYSTEM OF MOBILE ROBOT BASED OF VISION)

본 발명은 비전을 이용한 영상인식을 통해 이동로봇의 위치를 보정할 수 있도록 함과 더불어 비전을 이용한 이동로봇의 위치제어방식에서 발생하는 오차는 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 한 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템을 제공한다. 이는 이동로봇은 내부 엔코더 기반 PD제어를 행하고, 컴퓨터 시스템은 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보를 바탕으로 한 비전 PD제어에 이 비전 PD제어로 인해 발생하는 추종 오차를 줄이기 위한 신경회로망의 출력을 반영하여 이동로봇이 정해진 경로를 추종하도록 됨에 의해 달성될 수 있으며, 이러한 본 발명은 비전 피드백 PD제어방식에서 발생하는 오차를 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 함으로써 이동로봇의 위치 추종 성능을 향상시킬 수 있게 된다.

  • 출원번호 10-2003-0094380
    출원일자 2003.12.22
  • 등록번호 10-0533954
    등록일자 2005.11.30
  • 출원인 충남대학교산학협력단
    발명자 정슬 , 장평수
초록

본 발명은 비전을 이용한 영상인식을 통해 이동로봇의 위치를 보정할 수 있도록 함과 더불어 비전을 이용한 이동로봇의 위치제어방식에서 발생하는 오차는 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 한 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템을 제공한다. 이는 이동로봇은 내부 엔코더 기반 PD제어를 행하고, 컴퓨터 시스템은 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보를 바탕으로 한 비전 PD제어에 이 비전 PD제어로 인해 발생하는 추종 오차를 줄이기 위한 신경회로망의 출력을 반영하여 이동로봇이 정해진 경로를 추종하도록 됨에 의해 달성될 수 있으며, 이러한 본 발명은 비전 피드백 PD제어방식에서 발생하는 오차를 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 함으로써 이동로봇의 위치 추종 성능을 향상시킬 수 있게 된다.

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