[KR] 가상 현실 기반 양팔로봇 교시 장치 및 방법(Apparatus and method for dual-arm robot teaching based on virtual reality)
- 국가/구분 KR/특허
- 해외특허
- 출원번호/일자 10-2017-0143671 / 2017-10-31
- 등록번호/일자 - / 0000-00-00
발명자
김성수 , 정한규 , 김민지 , 김승연
출원인
충남대학교산학협력단
초록
교시 장치가 가상 현실로 구현된 양팔로봇을 교시하는 방법으로서, 작업자의 포즈 정보를 토대로 생성된 3차원 좌표계를 이용하여, 상기 포즈 정보가 반영된 가상 현실 양팔로봇의 복수의 관절에 대한 관절 회전 각도를 확인하면, 제1 지점에서 제2 지점으로 팔을 움직인 작업자의 팔 움직임 정보를 수집한다. 수집한 팔 움직임 정보와 확인한 관절 회전 각도를 토대로 상기 복수의 관절에 구비된 모터에 가해지는 구동 토크를 계산하고, 계산된 구동 토크를 토대로 제1 지점에서 제2 지점으로의 로봇 팔 움직임을 위한 궤적을 생성한다. 그리고 생성한 궤적에 따라 로봇 팔의 교시 정보를 디스플레이 한다.