[KR] 외바퀴로봇의 배터리의 전력상태 추정을 위한 운전파라미터 설정방법과, 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정방법, 그리고 외바퀴로봇의 제어방법(OPERATIONAL PARAMETER SETTING METHOD FOR POWER STATES ESTIMATION OF BATTERY IN SINGLE WHEEL ROBOT AND POWER STATES ESTIMATION METHOD OF BATTERY IN SINGLE WHEEL ROBOT AND CONTROLLING METHOD OF SINGLE WHEEL ROBOT)
- 국가/구분 KR/특허
- 해외특허
- 출원번호/일자 10-2016-0137829 / 2016-10-21
- 등록번호/일자 10-1901922 / 2018-09-18
발명자
정슬 , 이상덕
출원인
충남대학교산학협력단
초록
본 발명은 외바퀴로봇에서 플라이휠이 틸트되도록 하는 플립모션을 분석함으로써, 외바퀴로봇의 운전파라미터를 설정하고, 별도의 전자 장치를 부가하지 않더라도 외바퀴로봇에 장착된 하드웨어 시스템에 의해 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태를 추정하며, 외바퀴로봇의 자세 유지를 안정화시킬 수 있는 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정을 위한 운전파라미터 설정방법과, 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정방법, 그리고 외바퀴로봇의 제어방법에 관한 것이다. 이를 위해 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정을 위한 운전파라미터 설정방법은 플립모터드라이버의 운전특성과 배터리의 운전영역을 매칭시키는 운전매칭단계 및 플립모터드라이버에서 출력되는 전류에 대한 듀티비와 플립모터드라이버에 의한 플립모션의 틸트회수와의 관련성을 바탕으로 플립모션을 발생시키는 전류에 대한 듀티비를 설정하는 듀티비설정단계를 포함한다.