[KR] 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 방법 및 장치(METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATING LOCATION IN THE OBJECT USING OMNIDIRECTIONAL VISION SENSOR)
- 국가/구분 KR/특허
- 해외특허
- 출원번호/일자 10-2013-0000613 / 2013-01-03
- 등록번호/일자 10-1316524 / 2013-10-01
발명자
이지홍 , 김희중 , 박경민
출원인
충남대학교산학협력단
초록
본 발명은 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 방법에 있어서, 오브젝트 내 제어부의 제어 하에 전방향의 상을 반사하는 비평면 거울 및 상기 비평면 거울의 직선거리에 배치된 서브 비평면 거울 각각에서 반사된 상을 촬상하는 촬상부로부터 영상을 획득하는 과정과, 상기 촬상부로부터 획득된 거울별 각 영상에서 적어도 하나 이상의 특정 랜드 마크를 식별하는 과정과, 각 영상으로부터 식별된 랜드 마크와 이루는 도래각인 랜드 마크별 각도 정보를 이용하는 AoA(Angle of arrival) 방식을 통해 현재 위치하고 있는 오브젝트의 절대 위치 좌표값을 추정하여 제1 측위정보를 획득하는 과정과, 상기 랜드마크를 중심으로 상기 비평면 및 서브 비평면 거울이 형성하는 특정 패턴 기반 하에 상기 비평면 거울 및 서브 비평면 거울 간의 기설정된 거리 정보 및 상기 제1 측위정보를 이용하여 상기 오브젝트의 최종측위 정보를 산출하는 과정을 포함함을 특징으로 한다.