[KR] 이동 로봇용 영상 안정화 장치(Vision stabilization apparatus for mobile robot)
- 국가/구분 KR/특허
- 해외특허
- 출원번호/일자 10-2010-0034395 / 2010-04-14
- 등록번호/일자 10-1190294 / 2012-10-05
발명자
김성수 , 김명호 , 이용관
출원인
충남대학교산학협력단
초록
이동 로봇의 주행 중 안정된 영상을 획득하게 하는 영상 안정화 장치를 개시한다. 영상 안정화 장치는 베이스 프레임과, 자세 방위 기준장치와, 카메라와, 3축 구동 유닛과, 조종부, 통신부, 및 제어부를 포함한다. 베이스 프레임은 이동 로봇에 고정된다. 자세 방위 기준장치는 베이스 프레임 상에 장착되어 이동 로봇의 요(yaw), 피치(pitch), 및 롤(roll) 동작을 검출한다. 카메라는 베이스 프레임의 상부에 배치되어 목표물에 대한 영상을 촬영한다. 3축 구동 유닛은 베이스 프레임 상에 장착되어 카메라를 요 축, 피치 축, 및 롤 축의 3축으로 회전시키며, 3축은 공통 점(common point)을 지나도록 배치된다. 조종부는 카메라의 시선을 목표물에 대해 원격 조종하기 위한 것이다. 통신부는 조종부와의 원격 통신을 위해 베이스 프레임에 장착된다. 제어부는 베이스 프레임 상에 장착되어 자세 방위 기준장치로부터 검출된 요, 피치, 및 롤 동작과 통신부를 거쳐 조종부에 의해 조종된 카메라의 시선 방향을 기초로, 이동 로봇의 주행 중 카메라의 시선이 목표물에 대해 항상 지향하도록 카메라의 요, 피치, 및 롤의 각도를 산출해서 3축 구동 유닛을 제어한다.