[KR] 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템(A POSITION TRACKING CONTROL SYSTEM OF MOBILE ROBOT BASED OF VISION)
- 국가/구분 KR/특허
- 해외특허
- 출원번호/일자 10-2003-0094380 / 2003-12-22
- 등록번호/일자 10-0533954 / 2005-11-30
발명자
정슬 , 장평수
출원인
충남대학교산학협력단
초록
본 발명은 비전을 이용한 영상인식을 통해 이동로봇의 위치를 보정할 수 있도록 함과 더불어 비전을 이용한 이동로봇의 위치제어방식에서 발생하는 오차는 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 한 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템을 제공한다. 이는 이동로봇은 내부 엔코더 기반 PD제어를 행하고, 컴퓨터 시스템은 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보를 바탕으로 한 비전 PD제어에 이 비전 PD제어로 인해 발생하는 추종 오차를 줄이기 위한 신경회로망의 출력을 반영하여 이동로봇이 정해진 경로를 추종하도록 됨에 의해 달성될 수 있으며, 이러한 본 발명은 비전 피드백 PD제어방식에서 발생하는 오차를 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 함으로써 이동로봇의 위치 추종 성능을 향상시킬 수 있게 된다.