특허

본 발명은 카메라가 탑재된 제 2링크암을 회전케이스의 암과, 회전암 및 제 1링크암을 통해 링크 연결시켜 상대적으로 작은 토크로 제 2링크암의 높이와 각도를 조절할 수 있는 구조의 탐사로봇용 암 어셈블리에 관한 것으로, 이를 위해 주행수단이 구비된 추진체와, 상기 추진체의 상부에 구비되어 내장된 제 1모터에 의해 회전하는 회전디스크와, 상기 회전디스크의 상부에 고정되는 고정케이스와, 상기 고정케이스를 가로질러 축결합되어 고정되는 고정축과, 상기 고정케이스와 대칭되게 배치되어 회전가능하도록 상기 고정축에 슬라이딩 결합되고, 측면에 고정된 제 2모터와 치차 결합되어 상기 고정축을 중심으로 회전하되, 외주변에는 암이 결합된 회전케이스와, 상기 고정케이스에 고정된 제 3모터와 치차 결합되어 상기 고정축을 중심으로 고정케이스의 측면에서 회전하는 회전암과, 상기 회전암의 단부에 링크 결합되는 제 1링크암과, 하단이 상기 제 1링크암과 링크 결합되고, 상기 제 1링크암 보다 상대적으로 높은 위치에 회전케이스의 암이 링크 결합된 제 2링크암을 포함하여 이루어지며, 상기 제 2링크암은 상단에 영상을 획득하는 카메라가 탑재되고, 회전암과 회전케이스에 의해 높이가 가변되는 것을 특징으로 한다.