[KR] 점핑력발생유닛과 점핑력발생유닛의 제어방법 그리고 이것을 이용한 점프로봇(UNIT FOR GENERATING JUMPING POWER AND CONTROLLING METHOD OF THIS AND JUMP ROBOT USING THE SAME)
- 국가/구분 KR/특허
- 해외특허
- 출원번호/일자 10-2016-0132371 / 2016-10-12
- 등록번호/일자 10-1887583 / 2018-08-06
발명자
정슬 , 전부름 , 김영재
출원인
충남대학교산학협력단
초록
본 발명은 4절 링크 구조와 구동모터를 이용한 회전캠의 캠운동 그리고 점핑스프링의 수축에 따른 탄성복원력을 이용하여 점핑력을 발생시킬 수 있는 점핑력발생유닛과 점핑력발생유닛의 제어방법 그리고 이것을 이용한 점프로봇에 관한 것이다. 이를 위해 점핑력발생유닛은 제1링크부재와, 제1링크연결부에 의하여 제1링크부재와 연결되고 지면에 지지되는 제2링크부재와, 제2링크연결부에 의하여 제2링크부재와 연결되는 제3링크부재와, 제3링크연결부에 의하여 제3링크부재와 연결되고 제4링크연결부에 의하여 제1링크부재와 연결되는 제4링크부재와, 제1링크연결부와 제3링크연결부를 연결하는 점핑스프링과, 제1링크부재에 회전 가능하게 결합되는 회전캠과, 제1링크부재에 구비되어 회전캠을 회전시키는 구동모터 및 제2링크연결부와 회전캠을 연결하는 구동링크부재를 포함하고, 구동링크부재의 일단부는 제2링크연결부에 링크 결합되며, 구동링크부재의 타단부는 자유단부로 회전캠 내에서 이동 가능하다.