특허

본 발명은 CCD 카메라를 장착하고 배관 내에서 이동하는 구동수단을 구비한 배관 내부 검사용 이동로봇에 관한 것으로, 반경 방향으로 확장 및 수축되면서 배관의 내벽에 밀착지지 및 슬라이딩 이동하는 전후 지지기구와, 상기 전후 지지기구 사이에 관절 연결되어 지지기구를 전후로 이동시키면서 전후진 이동하게 하는 구동기구로 이루어지고; 상기 지지기구는 지지용 공압실린더 전후단에 설치된 전후 설치블록과, 상기 설치블록에 회동할 수 있게 설치되어 있으면서 상기 설치블록에 대하여 원주 방향을 따라 일정한 간격을 두고 배치된 다수개의 x자 링크기구 및, 상기 각각의 x자 링크 바깥쪽 선단에 회동 및 슬라이딩 이동할 수 있게 각각 연결된 지지바아로 이루어지며; 상기 구동기구는 상기 지지기구와 유니버셜 조인트를 통하여 연결된 전후진 이동용 공압실린더로 이루어진 구조로 되어 있다. 이러한 구조로 이루어진 본 발명의 이동로봇은 상기 지지용 공압실린더가 신축 작동함에 따라 링크기구가 반경 방향으로 신축 작동하면서, 링크 기구의 선단에 설치된 지지바아를 배관의 내벽에 밀착지지하거나 배관의 내벽에서 떨어지게 함과 더불어, 상기 양쪽 지지기구의 한쪽은 배관의 내벽에 지지고정되고 한쪽 지지기구의 지지바아가 배관의 내벽에서 떨어졌을 때 이동용 공압실린더가 신축 작동함으로써 좁은 배관의 내부를 따라 이동하게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 이동로봇은 공압에 의해 작동하는 실린더에 의해 전후 지지기구가 밀고 당기는 방식으로 순차 이동하게 함으로써, 종래와 같이 전기적 구동수단을 사용하지 않아 폭발 위험성이 있는 발전소의 고압 배관이나 가스관 내부의 안전 검사를 안전하게 수행할 수 있고, 배관의 직경이 변화되거나 곡선부에서도 원활하게 이동할 수 있는 장점이 있다.